#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"

/*
    需求：使用rosbag向磁盘写文件数据
    流程：
    1，导包
    2，初始化
    3，创建rosbag对象
    4，打开文件流
    5，写数据
    6，关闭文件流
*/



int main(int argc, char** argv)
{
    setlocale(LC_ALL, "");
    //2，初始化
    ros::init(argc, argv, "bag_write");
    ros::NodeHandle nh;
    //3，创建rosbag对象
    rosbag::Bag bag;
    //4，打开文件流
    bag.open("hello.bag", rosbag::BagMode::Write);
    //5，写数据
    std_msgs::String msg;
    msg.data="hello xxx";
    /*
    参数一：话题
    参数二： 时间戳
    参数三：消息；
    */
    bag.write("/chatter", ros::Time::now(), msg);
    //6，关闭文件流
    bag.close();
    return 0;
}
